基于Kinect的无标定人机交互控制系统设计

作     者：林海波 王浩 张毅 LIN Hai-bo;WANG Hao;ZHANG Yi

作者机构：重庆邮电大学信息无障碍工程研发中心重庆400065 

基　　金：科技部国际科技合作基金项目(2010DFA12160) 重庆市工业振兴专项基金项目(渝财金 442号) 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2015年第36卷第2期

页      码：551-555页

摘      要：手部跟踪主从控制机械臂是一种新型的人机交互方式。利用Kinect传感器骨骼追踪技术处理景深数据获取手部位置,构建手部相对于髋骨中心与末端执行器相对于机械臂基座的运动映射关系,进行主从控制,实现人手与机器臂的实时交互。针对手部抖动消除和异常值处理,提出一种基于位置增量的移动平均轨迹平滑算法。实验结果表明,该系统能够很好完成手部跟踪和主从控制任务,具有较高的实时性和交互性。

主 题 词：机械臂 Kinect 骨骼跟踪 手部跟踪 人机交互 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.16208/j.issn1000-7024.2015.02.051

馆 藏 号：203612798...