基于卡尔曼滤波器的智能车过弯时间优化控制算法

作     者：孙涛 徐正进 尤霖 黄序 郑松林 张振东 孙跃东 Sun Tao;Xu Zhengjin;You Lin;Huang Xu;Zheng Songlin;Zhang Zhendong;Sun Yuedong

作者机构：上海理工大学上海200093 机械工业汽车底盘机械零部件强度与可靠性评价重点实验室上海200093 

基　　金：上海市科研创新项目(12ZZ145) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2015年第26卷第19期

页      码：2693-2697页

摘      要：对最小过弯时间算法的研究是赛车单圈行驶时间优化的关键问题之一。在最优控制理论的框架下,设计了一种基于Kalman滤波器的过弯时间优化控制算法。运用Kalman滤波算法估计了车辆行驶状态,通过控制算法调节轮胎转角实现了过弯轨迹的优化。最后,根据相似理论Buckingham Pi定理,运用飞思卡尔智能模型车进行试验。结果表明,所设计的优化控制算法可有效缩短车辆过弯时间,验证了优化算法的有效性。

主 题 词：过弯时间 卡尔曼滤波 动态相似 最优控制 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-132x.2015.19.024

馆 藏 号：203613041...