基于RGB-D传感器的移动机器人目标跟踪系统设计与实现

作     者：居青 房芳 马旭东 

作者机构：东南大学自动化学院江苏南京210096 

基　　金：国家自然科学基金自助项目(61573100 61573101) 

出 版 物：《工业控制计算机》 (Industrial Control Computer)

年 卷 期：2016年第29卷第4期

页      码：68-70,72页

摘      要：研究基于开源机器人运行系统ROS(Robot Operating System)架构的移动机器人目标跟踪系统的设计与实现。考虑目标人检测的准确性和跟踪鲁棒性的需要,首先对跟踪目标进行特征提取,并利用深度信息实现基于最近点位置信息的目标跟踪。跟踪过程中通过欧氏聚类法去除噪声信息,在深度信息无法解决干扰物影响跟踪效果的情况下,使用基于颜色信息的Cam-Shift跟踪方法实现目标跟踪,提高了系统抗干扰能力。实验结果验证了该系统的可行性和稳定性。

主 题 词：目标跟踪 ROS 欧氏聚类 Cam-Shift 抗干扰性 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-182X.2016.04.032

馆 藏 号：203613268...