一种基于单神经元的机器人实时控制自适应算法研究

作     者：袁野 仲崇权 田中旭 

作者机构：上海交通大学通信与信息处理研究所上海200030 大连理工大学自动化系辽宁大连116024 上海大学CIMS及机器人中心上海200072 

出 版 物：《小型微型计算机系统》 (Journal of Chinese Computer Systems)

年 卷 期：2003年第24卷第2期

页      码：312-314页

摘      要：单个神经元具有对对象模型精度要求不高、结构简单、抗干扰能力强 ,可进行在线学习和无需辨识的优点 .基于此 ,本文针对双连杆柔性机械臂设计了单个自适应神经元的控制器 ,并进行仿真实验 ,通过对竖直线轨迹的跟踪 ,表明单个自适应神经元算法具有全局最优性和鲁棒性 .

主 题 词：单神经元 机器人 实时控制 自适应算法 双连杆柔性机械臂 智能控制系统 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-1220.2003.02.037

馆 藏 号：203613510...