狭小空间移动焊接机器人角焊缝跟踪的动力学控制

作     者：李清伟 

作者机构：徐州工程学院机电工程学院徐州221008 江苏省大型工程装备检测与控制重点建设实验室徐州221008 

基　　金：江苏省产学研联合创新基金-前瞻性研究资助项目(BY2011123) 江苏省科技型企业技术创新资金资助项目(BC2011066) 

出 版 物：《焊接学报》 (Transactions of The China Welding Institution)

年 卷 期：2014年第35卷第12期

页      码：85-88,5页

摘      要：文中对移动焊接机器人在大型结构件中狭小空间的角焊缝跟踪控制问题进行了研究,首先,建立了焊接机器人在直角角焊缝处的运动学模型;然后,基于牛顿-欧拉方法分析了焊接机器人驱动轮、机器人移动本体及十字滑块的动力学行为,并建立了焊接机器人的整体动力学模型;最后,在对整体动力学模型合理简化的基础上,设计了焊接机器人焊缝跟踪控制的鲁棒PI控制器.应用MATLAB软件进行了仿真分析,并进行了试验研究,通过结果可以看出,该方法可实现移动焊接机器人在狭小空间内直角角焊缝的跟踪,且具有较高的跟踪精度.

主 题 词：移动焊接机器人 角焊缝 焊缝跟踪 动力学 鲁棒PI控制器 

学科分类：080503[080503] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

馆 藏 号：203617805...