鲁棒惯性地形辅助导航算法研究

作     者：赵龙 

作者机构：北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室北京100191 

基　　金：国家自然科学基金重点项目(批准号:61039003) 中国航空基础科学基金(批准号:20090818004 20100851018)资助的课题~~ 

出 版 物：《物理学报》 (Acta Physica Sinica)

年 卷 期：2012年第61卷第10期

页      码：231-237页

摘      要：传统的地形轮廓匹配(terrain contour matching,TERCOM)算法在速度误差和航向误差较大时可靠性下降,基于扩展Kalman滤波的北航惯性地形辅助惯性导航(BUAA inertial terrain aided navigation,BITAN)算法在初始位置误差或高度表测量噪声较大时,系统无法准确定位,导致系统的鲁棒性降低.为解决上述问题,对BITAN算法进行改进,发展了鲁棒北航惯性地形辅助导航(robust BUAA inertial terrain aided navigation,RBITAN)算法.RBITAN算法根据平均绝对差、均方差和交叉相关算法的统计决策信息设计了搜索模式算法,以基于扩展Kalman滤波原理的BITAN算法作为跟踪算法,综合了TERCOM算法和BITAN算法的优点,提高了算法的鲁棒性.利用真实的数字高程模型和试飞数据进行仿真验证,并和BITAN算法进行比较.仿真结果验证了RBITAN算法可以在较大初始位置误差和较大高度表测量噪声时准确定位,提高了算法的鲁棒性.

主 题 词：地球物理场导航 地形轮廓匹配 北航惯性地形辅助导航 鲁棒性 

学科分类：08[工学] 080401[080401] 081105[081105] 0804[工学-材料学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

馆 藏 号：203619194...