具有月面适应性的月球车着陆释放机构

作     者：李奎 刘荣强 姜生元 邓宗全 LI Kui;LIU Rongqiang;JIANG Shengyuan;DENG Zongquan

作者机构：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金重点资助项目(60935002) 高等学校学科创新引智计划资助项目(B07018) 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室自主研究课题(SKLRS200802C) 

出 版 物：《西安交通大学学报》 (Journal of Xi'an Jiaotong University)

年 卷 期：2011年第45卷第9期

页      码：28-33页

摘      要：为了提高月球车着陆释放机构对各种复杂环境的适应性,综合了不同释放环境后给出了具有代表意义的极限释放环境.根据极限释放环境和释放过程对释放机构的运动要求,通过建立释放机构D-H矩阵,采用运动轨迹规划方法,得出了摇臂式释放机构的运动规律曲线;按照该运动规律曲线,引入不完全轮系作为传动约束,设计了分段渐倾式、摇臂式释放机构.实验结果表明,在月球车释放过程中,释放机构实测运动规律与理论运动规律吻合较好,在极限俯仰、极限侧倾和存在石块的释放环境下,该释放机构均能顺利完成月球车释放任务.

主 题 词：着陆器 月球车 释放机构 月面适应性 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

馆 藏 号：203619237...