基于3DSAS的多约束多航迹协同规划与搜索方法

作     者：马培军 毛云云 张洪涛 苏小红 MA Pei-jun;MAO Yun-yun;ZHANG Hong-tao;SU Xiao-hong

作者机构：哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金(60773067)资助课题 

出 版 物：《系统工程与电子技术》 (Systems Engineering and Electronics)

年 卷 期：2011年第33卷第7期

页      码：1527-1533页

摘      要：为解决多航迹规划中的避撞与协同问题,提出一种三维环境下的基于稀疏A*的多航迹协同规划方法。该方法设计了一种规划框架,分别在航迹搜索前与搜索过程中考虑多航迹的协同问题。在航迹搜索过程中,不但结合单条航迹原有的约束条件,同时还进行了航迹间的碰撞检测,并且通过航迹的协同违背量等因素来进行启发式搜索。该方法可以有效处理各类约束条件,简化启发因子,从而获得更好的规划性能。

主 题 词：航迹规划 多航迹 稀疏A* 协同 避撞 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 081105[081105] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-506x.2011.07.18

馆 藏 号：203619437...