并联机构位置正解的人工蜂群和牛顿组合算法

作     者：李平 彭斯洋 车林仙 杜力 洪俊坤 Li Ping;Peng Siyang;Che Linxian;Du Li;Hong Junkun

作者机构：重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室重庆400067 重庆理工大学机械工程学院重庆400054 重庆工程职业技术学院机械工程学院重庆402260 

基　　金：重庆市基础科学与前沿技术研究专项项目(cstc2015jcyjA70006) 重庆市教育委员会科学技术研究项目(KJ1600606) 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2019年第43卷第4期

页      码：44-50,60页

摘      要：将智能优化算法与数值迭代方法有机组合,构造一种并联机构位置正解求解的通用算法——混合人工蜂群和Newton迭代(Hybrid artificial bee colony and Newton iteration,HABC-Newton)算法。将差分进化(Differential evolution,DE)算法融入人工蜂群(Artificial bee colony,ABC)算法,形成一种能快速收敛到问题近优解的混合人工蜂群(Hybrid ABC,HABC)算法,再以该近优解为初值,应用Newton-Шамарский迭代法求出高精度位置正解。以4自由度4-SPS-CU并联机构正运动学分析为例,阐述基于HABC-Newton算法的并联机构正运动学分析方法。为了验证算法的有效性和普适性,给出4-SPS-CU、3-RRR两种耦合并联机构位置正解的数值算例。结果表明,HABC-Newton算法能以较少计算开销求得并联机构的全部高精度位置正解。还比较了HABC-Newton、ABC、DE和粒子群算法求并联机构位置正解的性能,数值实验显示,HABC-Newton算法的精度、稳健性和计算效率高于对比算法。

主 题 词：并联机构 位置正解 人工蜂群算法 差分进化算子 Newton迭代法 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2019.04.009

馆 藏 号：203621323...