模块化多足步行机器人的运动控制系统研究

作     者：陈学东 周明浩 孙翊 贾文川 Chen Xuedong;Zhou Minghao;Sun Yi;Jia Wenchuan

作者机构：华中科技大学 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60375034) 留学回国人员科研启动基金资助项目 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2006年第17卷第10期

页      码：1071-1074页

摘      要：为解决机器人对复杂多变的环境适应性不强的问题,研制了模块化的多足步行机器人系统。针对模块化多足步行机器人的机构特点,设计并实现了一种位于机器人模块化控制体系底层的基于CAN总线的运动控制系统。采用微处理器、专用的运动控制和驱动芯片以及光电编码器实现了机器人关节的伺服闭环运动控制;采用CAN总线作为模块间的通信接口,有效地支持了多关节实时控制。提出了一种具有3层抽象结构特点的可扩展的软件体系结构,为运动控制系统提供模块化支持。实验验证了运动控制系统软硬件的可靠性和有效性。

主 题 词：模块化 多足步行机器人 运动控制 CAN总线 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1004-132X.2006.10.021

馆 藏 号：203624468...