小型双足机器人设计及步态规划

作     者：郭志攀 杜志江 GUO Zhi-pan;DU Zhi-jiang

作者机构：哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨150080 

出 版 物：《机械工程师》 (Mechanical Engineer)

年 卷 期：2007年第8期

页      码：48-50页

摘      要：针对现有仿人机器人造价高的缺点,文中设计了一款低成本的小型双足机器人研究平台。根据仿生学原理确定机器人的比例尺寸,根据机器人的功能要求确定其自由度配置,选择了合适的材料和驱动元件。对所设计的机器人进行了步态规划,并在仿真软件中对机器人静态步行进行了仿真。

主 题 词：小型双足机器人 双足步行 步态规划 运动学仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-2333.2007.08.023

馆 藏 号：203624832...