欠驱动球棒系统不动点控制器设计

作     者：陈宏钧 石如冬 高丙团 张晓华 CHEN Hong-jun;SHI Ru-dong;GAO Bing-tuan;ZHANG Xiao-hua

作者机构：哈尔滨工业大学电气工程系黑龙江哈尔滨150001 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2008年第15卷第4期

页      码：398-401,419页

摘      要：针对欠驱动系统的Benchmark球棒系统,考虑球与棒之间的摩擦系数系统动力学及球质心与棒支点之间垂直于棒方向上的距离,建立其精确的数学模型。基于部分反馈线性化,利用坐标变换将系统动力学转换为便于控制器设计的非三角结构级联规范型,并采用不动点控制方法设计控制器,实现球棒系统的稳定控制。仿真实验表明,在球棒系统的控制过程中考虑系统摩擦系数及球质心与棒支点之间垂直于棒方向上的距离十分必要,并且不动点控制器具有良好的动态性能和强鲁棒性。

主 题 词：球棒系统 非线性控制 不动点理论 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-7848.2008.04.015

馆 藏 号：203625113...