并联机器人的智能模糊滑模控制算法

作     者：董超君 高国琴 宁珍珍 DONG Chao-jun;GAO Guo-qin;NING Zhen-zhen

作者机构：江苏大学电气信息工程学院镇江212013 

基　　金：镇江市工业科技攻关项目(GY2007006) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2008年第7期

页      码：150-152页

摘      要：针对以交流伺服电机驱动的二自由度并联机器人,设计了智能模糊滑模控制算法。该方法先设计动态滑模面,使系统的任意初始状态一开始就在滑模面上,消除了滑模控制的到达运动阶段,使系统在响应的全过程都具有鲁棒性;然后设计一种智能模糊控制器,用模糊控制器的输出取代滑模控制切换项的输出。仿真结果表明,该控制方法不仅增强了全局抗干扰能力,而且有效地消除了系统的抖振现象。

主 题 词：并联机器人 交流伺服 时变滑模控制 模糊控制 仿真 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2008.07.061

馆 藏 号：203625124...