面向空间非合作航天器的空间爬壁机器人方案

作     者：肖燕妮 丁永锋 张玉良 李龙 侯绪研 XIAO Yanni;DING Yongfeng;ZHANG Yuliang;LI Long;HOU Xuyan

作者机构：北京卫星制造厂有限公司北京100094 上海大学上海201900 哈尔滨工业大学哈尔滨150000 

出 版 物：《载人航天》 (Manned Spaceflight)

年 卷 期：2019年第25卷第2期

页      码：218-222页

摘      要：针对空间非合作目标追踪附着任务的隐蔽性、无统一接口和低冲击着陆等特点,提出了一种基于粘附机理的微小型空间爬壁机器人的方案。考虑空间环境特性、附着目标表面特征等因素,确定了仿昆虫多足弹性多腿结合仿壁虎脚底刚毛干性粘合剂的总体构型,完成了足底刚毛结构微阵列参数的设计与刻蚀,设计了缓冲吸能部件,规划了步行和翻转的两种步态。原理样机验证表明方案可行,可为后续在轨非合作接近任务中微小型机器人的行为规划提供理论支持。

主 题 词：非合作航天器 爬壁机器人 粘附 足式 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-5825.2019.02.013

馆 藏 号：203625527...