基于中枢模式发生器的机器人行走控制

作     者：陈启军 王国星 刘成菊 CHEN Qijun;WANG Guoxing;LIU Chengju

作者机构：同济大学电子与信息工程学院上海201804 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60875057) 国家"八六三"高技术研究发展计划资助项目(2009AA04Z213) 

出 版 物：《同济大学学报（自然科学版）》 (Journal of Tongji University:Natural Science)

年 卷 期：2010年第38卷第10期

页      码：1534-1539页

摘      要：基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的动物运动控制机理实现四足机器人AIBO的行走控制.利用Kimura振荡神经元构建CPG分布式控制网络,通过多目标遗传算法优化调整CPG网络中的参数,在AIBO上实现类似动物行走(walk)的行走模式.通过Webots仿真和实体实验,验证所设计的CPG控制网络和控制方法的可行性与有效性.

主 题 词：中枢模式发生器 Kimura振荡神经元 行走控制 多目标优化算法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.0253-374x.2010.10.025

馆 藏 号：203626095...