欠驱动双足机器人的指数稳定周期行走

作     者：王鹤霖 张皓 王祝萍 陈启军 WANG HeLin;ZHANG Hao;WANG ZhuPing;CHEN QiJun

作者机构：同济大学电子信息与工程学院上海201804 

基　　金：国家自然科学基金重点项目(批准号:61733013) 上海市科学技术委员会项目(编号:16JC1401200) 中央高校基本科研业务费专项资金资助 

出 版 物：《中国科学：技术科学》 (Scientia Sinica(Technologica))

年 卷 期：2019年第49卷第3期

页      码：288-300页

摘      要：步行机器人环境适应性强、结构复杂、运动控制难.本文研究了基于控制Lyapunov函数和混杂零动态控制的五关节欠驱动双足机器人RABBIT的指数稳定周期步态的行走方法.根据拉格朗日原理建立了机器人腿的混杂动力学模型,并对系统进行了输入/输出线性化处理.结合零动态的思想,构造了控制Lyapunov函数,设计了使混杂模型实现指数稳定的状态反馈控制器,利用限制Poincare的原理,证明了其周期轨道的指数稳定性.仿真结果验证该方法的有效性.

主 题 词：欠驱动双足机器人 周期轨道指数稳定 控制Lyapunov函数 混杂零动态 轨迹跟踪 

学科分类：0810[工学-土木类] 0839[0839] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.1360/N092018-00172

馆 藏 号：203627241...