机器人实时视觉伺服系统控制方案的研究

作     者：曹柏林 陈辉堂 

作者机构：西安交通大学自控教研室710049 同济大学 

基　　金：国家自然科学(高技术)基金 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：1991年第6卷第5期

页      码：371-375页

摘      要：本文针对机器人实时视觉伺服系统,考虑了机器人关节伺服反馈与视觉伺服反馈之间的相互联系,提出了实时控制方案,设计了合理的关节饲服控制器与视觉伺服控制器,以达到改善系统性能的目的。试验结果表明,当采用上述两个控制器时,系统的动静态性能得到了明显的改善。

主 题 词：机器人 实时控制 视觉 伺服系统 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.cd.1991.05.53.caobl.010

馆 藏 号：203627879...