辐射开环空间绳系机器人编队动力学及控制

作     者：马骏 黄攀峰 孟中杰 MA Jun;HUANG Pan-feng;MENG Zhong-jie

作者机构：西北工业大学航天学院智能机器人研究中心西安710072 西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室西安710072 

基　　金：国家自然科学基金(11272256 61005062) 

出 版 物：《宇航学报》 (Journal of Astronautics)

年 卷 期：2014年第35卷第7期

页      码：794-801页

摘      要：提出了一种新型辐射开环空间绳系机器人编队系统,其在编队稳定性、任务灵活性及燃料消耗等方面具有明显的优势。针对辐射开环空间绳系机器人编队系统自旋运动过程中的构型误差控制问题,首先建立了编队系统的自旋动力学模型;然后分析了空间绳系机器人的绳系拉力和空间平台的自旋扭矩对编队系统自旋运动中出现的构型误差的控制能力;设计了一种依靠空间绳系机器人绳系拉力和空间平台自旋扭矩作为控制量,对构型误差进行控制的协调控制方法;最后通过数字仿真进行了校验和分析。仿真结果表明:设计的协调控制方法能够明显改善编队系统自旋运动中构型误差的控制效果。

主 题 词：空间绳系机器人 编队 自旋 协调控制 

学科分类：08[工学] 082504[082504] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.3873/j.issn.1000-1328.2014.07.008

馆 藏 号：203627947...