水压蛇形灭火机器人中水压自伺服摆动缸运动特性的研究

作     者：梅鹏 蒋林 赵慧 晏晚君 胡金 邹竞刚 吴若麟 MEI Peng;JIANG Lin;ZHAO Hui;YAN Wan-jun;HU Jin;ZOU Jing-gang;WU Ruo-lin

作者机构：武汉科技大学机械自动化学院湖北武汉430081 

基　　金：国家自然科学基金项目(61105086) 

出 版 物：《液压与气动》 (Chinese Hydraulics & Pneumatics)

年 卷 期：2014年第38卷第8期

页      码：26-31页

摘      要：针对蛇形灭火机器人中,直流电机输出力矩小,液压驱动系统易燃等缺点,设计出一种水压自伺服摆动缸作为蛇形灭火机器人的驱动装置,以解决蛇形灭火机器人驱动力不足和阻燃性不好等问题。通过建立水压自伺服摆动缸的数学模型,得到了系统的传递函数。通过MATLAB的Simulink仿真模块对该模型进行了动态特性仿真分析。仿真结果表明,水压自伺服摆动缸动态响应快、跟随性准确而稳定,而且抗干扰能力强,总体性能较好。

主 题 词：水压自伺服摆动缸 水压灭火机器人 蛇形机器人关节 动态特性分析 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 080202[080202] 080401[080401] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.11832/j.issn.1000-4858.2014.08.006

馆 藏 号：203628061...