基于概率神经网络图像识别的移动机器人控制研究

作     者：黄玉钏 HUANG Yu-chuan

作者机构：国家安全生产监督管理总局通信信息中心北京100013 

基　　金：安监部门典型灾种智能服务示范应用项目(2016YFC0803109)资助 

出 版 物：《小型微型计算机系统》 (Journal of Chinese Computer Systems)

年 卷 期：2019年第40卷第4期

页      码：908-912页

摘      要：为实现移动物流机器人轨迹自动控制,本文研究了基于概率神经网络图像识别的移动物流机器人控制系统,设计了基于概率网络的图像采集和识别处理模块,研究了移动物流机器人自主运动建模、控制的关键问题.通过搭建基于概率神经网络的图像采集和识别处理模块、移动物流机器人轨迹控制数学模型,在该模型基础上设计移动机器人基于图像识别结果的路径控制算法.利用仿真软件MATLAB的Robotic tool工具箱,进行移动机器人轨迹控制仿真.仿真结果证明,本文的路径控制方案可以让移动机器人根据图像识别结果很好的完成预定路径控制,在强度为0. 4椒盐噪声下路径控制正确率约为98%,为实现噪声环境下基于视觉移动机器人轨迹自主控制提供了理论依据和应用基础.

主 题 词：概率神经网络 图像识别 移动机器人 轨迹控制 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-1220.2019.04.044

馆 藏 号：203629921...