重载浇注机器人并联工作臂设计分析与实现

作     者：徐成克 王成军 郭永存 李龙 马履中 Xu Chengke;Wang Chengjun;Guo Yongcun;Li Long;Ma Lüzhong

作者机构：安徽理工大学机械工程学院安徽淮南232001 江苏大学机械工程学院江苏镇江212013 南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 

基　　金：安徽省省科技重大专项计划项目(16030901012) 安徽省自然科学基金面上项目(1708085ME98) 淮南高校创新团队专项计划项目(2017A054) 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2019年第43卷第4期

页      码：68-73页

摘      要：针对铸造生产中广泛使用的串联式机器人在浇注作业中存在负载小、柔性度低和作业精度低等问题,提出一种新型的混联式重载浇注机器人;设计了一种基于2UPR-2RPU机构的3自由度并联工作臂,进行拓扑结构分析和自由度计算;通过建立并联工作臂运动学模型和静力学模型,分析机构支链长度随浇包转角的变化规律;分析支链受力状况、行程大小随支链在静平台上安装位置变动的关系,对并联工作臂的结构与参数进行优化设计。针对300 kg级浇包,优选出一组综合性能较好的结构参数,经过样机试制及测试,结果表明,并联工作臂的设计方案和结构参数较为合理。

主 题 词：浇注机器人 重载 并联工作臂 受力分析 优化设计 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2019.04.012

馆 藏 号：203631453...