一种串并联式Stewart平台机构的误差分析

作     者：王启明 张辉 汪劲松 叶佩青 

作者机构：中国科学院国家天文台 清华大学 

基　　金：中国科学院创新工程重大项目 (项目编号 :KJCX1 X 0 1) 清华大学基础研究基金资助项目 (项目编号 :0 92 5 0 2 0 0 6) 清华大学机械工程学院重点基金资助项目 (项目编号 :0 912 0 2 0 0 1) 

出 版 物：《工具技术》 (Tool Engineering)

年 卷 期：2002年第36卷第12期

页      码：11-13页

摘      要：设计了一种由双级并联机构组成的位姿精调试验平台 ,分析了平台上每个铰链点的位置误差和各支链的长度误差对试验平台末端执行器运动精度的影响 ,建立了试验平台末端误差的数学模型。仿真结果表明 ,该机构的位姿误差具有线性叠加性 ,这种串并联平台末端误差的相对变化量很小 ,基于该构型的试验平台可达到较高运动精度。

主 题 词：误差分析 Stewart平台 串并联机构 精度分析 误差建模 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-7008.2002.12.003

馆 藏 号：203633010...