基于T-S模型的体操机器人系统模糊变结构控制

作     者：郑艳 郑秀萍 褚俊霞 井元伟 ZHENG Yan;ZHENG Xiu-ping;CHU Jun-xia;JING Yuan-wei

作者机构：东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室沈阳110004 东北大学信息科学与工程学院沈阳110004 辽宁石油化工大学信息工程系辽宁抚顺113001 

基　　金：国家自然科学基金项目(60274009) 国家863计划项目(2004AA412030) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2006年第21卷第1期

页      码：34-37页

摘      要：针对体操机器人(A crobot)这类非线性系统,给出一种基于T-S模型的模糊变结构控制律设计.首先采用T-S模型建模,得到A crobot的全局模糊模型;然后基于Lyapunov理论设计出保证A crobot全局渐近稳定的模糊变结构平衡控制器.仿真结果表明,所设计的模糊变结构控制器与普通变结构控制器相比,可使A crobot系统在垂直向上平衡点附近具有更大的吸引域和更强的鲁棒性.

主 题 词：体操机器人 变结构控制 T—S模型 吸引域 李雅普诺夫函数 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.cd.2006.01.36.zhengy.007

馆 藏 号：203633753...