小型机器人关节控制电路系统设计

作     者：黄春晓 白雪飞 黄鲁 郝沛 Huang Chunxiao;Bai Xuefei;Huang Lu;Hao Pei

作者机构：中国科学技术大学电子科学与技术系安徽合肥230027 

出 版 物：《微型机与应用》 (Microcomputer & Its Applications)

年 卷 期：2015年第34卷第12期

页      码：23-26页

摘      要：给出一种小型机器人关节控制电路系统的软硬件设计方案。该方案以意法半导体32位单片机STM32为核心处理器,通过CAN总线接收上位机的命令和反馈传感器采集的信息,利用双相DMOS全桥驱动电路芯片A3995驱动关节电机,采用PID算法实现空心杯直流电机的高精度闭环定位控制。其中关节位置信息的采集使用的是AS5045磁旋转编码器,分辨率达到0.087 9°。关节角度转动的误差控制在1°以内,关节控制电路板的面积为11.88 cm2,信号传输速率为1 Mb/s。

主 题 词：空心杯直流电机 STM32嵌入式微处理器 磁旋转编码器 PID控制 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-7720.2015.12.008

馆 藏 号：203634642...