四足机器人的动力学分析与仿真

作     者：张锦荣 王润孝 ZHANG Jin-rong;WANG Run-xiao

作者机构：长安大学理学院陕西西安710064 西北工业大学机电学院陕西西安710072 

出 版 物：《西安工程大学学报》 (Journal of Xi’an Polytechnic University)

年 卷 期：2009年第23卷第3期

页      码：80-84页

摘      要：针对四足机器人的结构特点,利用拉格朗日法导出其简化结构多刚体系统的动力学方程组.同时利用ADAMS建立了四足机器人的虚拟样机,采用规划好的步态,对其进行动力学仿真.仿真结果验证了动力学数学建模的正确性及结构设计的可行性,为提升控制品质的后续研究工作提供有价值的数据信息.

主 题 词：四足机器人 动力学 仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-649X.2009.03.018

馆 藏 号：203634663...