基于运动学的Delta机器人优化设计

作     者：宫赤坤 蓝黎恩 Gong Chikun;Lan Lien

作者机构：上海理工大学机械工程学院上海200093 

基　　金：上海市教育委员会重点学科建设资助项目(J50503) 

出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2013年第5期

页      码：34-37,79页

摘      要：机器人雅克比矩阵最小奇异值与条件数是其工作性能的重要评价指标。因此,针对研发的Delta机器人进行运动学分析,根据Delta机器人雅克比矩阵奇异值随尺度参数的变化规律曲线,确定一组最优设计尺度参数。同时对该Delta机器人进行全域条件数分析,得到Delta机器人操作性能在全域的变化规律,根据这一变化规律能有效地提高Delta机器人的工作性能。通过上述分析能够很好地对Delta机器人进行优化设计。

主 题 词：Delta机器人 运动学 奇异值 条件数 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-3133.2013.05.009

馆 藏 号：203634888...