带有柔性补偿的柔性关节空间机器人的增广自适应控制及关节振动抑制

作     者：陈志勇 陈力 CHEN Zhi-yong;CHEN Li

作者机构：福州大学机械工程及自动化学院福州350108 

基　　金：国家自然科学基金(11072061 10672040) 福建省自然科学基金(2010J01003) 福州大学科技发展基金(2013-XY-13) 福州大学人才基金(XRC-1232) 

出 版 物：《宇航学报》 (Journal of Astronautics)

年 卷 期：2013年第34卷第12期

页      码：1599-1604页

摘      要：研究漂浮基柔性关节空间机器人操作未知载荷的关节运动控制及柔性振动抑制问题。结合系统线动量守恒关系及拉格朗日方法,建立空间机器人欠驱动形式的系统动力学模型。为便于其控制系统的设计,运用关节柔性补偿技术及奇异摄动理论对系统进行快、慢变子系统分解。针对快变子系统,提出力矩微分反馈控制器来抑制机械臂各关节的柔性振动;针对慢变子系统,设计基于增广法的自适应控制策略以实现系统在载荷参数未知情况下的关节运动轨迹渐近追踪。提出的控制方法由于引入柔性补偿技术,等效提高了关节刚度,可适用于具有较小关节刚度的空间机器人系统的控制;利用自适应控制器来实时补偿未知载荷参数的影响,使系统能够精确地执行所指定的关节运动任务。仿真结果校验了方法的有效性。

主 题 词：柔性关节空间机器人 柔性补偿 奇异摄动 增广法 自适应控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0704[理学-天文学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3873/j.issn.1000-1328.2013.12.009

馆 藏 号：203634991...