数字化掘进机切割曲线控制单元的研究

作     者：熊永超 蒋武兵 唐文 XIONG Yong-chao;JIANG Wu-bing;TANG Wen

作者机构：辽宁工程技术大学机械工程学院辽宁阜新123000 辽宁工程技术大学电气与控制工程学院辽宁阜新123000 

出 版 物：《煤炭学报》 (Journal of China Coal Society)

年 卷 期：2007年第32卷第12期

页      码：1334-1336页

摘      要：使用新的机器人建模方法设计掘进机切割曲线的数字控制单元.在该方法中,将CORD IC算法拓展到三维空间后,推导出三维向量的向量旋量迭代公式,从而建立了一种基于向量旋量理论的机器人建模新方法,即将机器人连杆体系抽象为一组有序向量集合,各关节的运动用运动向量集合描述,将机器人运动映射为三维空间向量集合各元素的旋转或伸缩.该方法能有效反应机器人运动过程中的空间结构信息,简化逆解求解过程,并且易于VLSI实现.该方法采用嵌入式SIMD阵列结构在FPGA中VLSI实现,能在5μs内完成对切割位置的计算.

主 题 词：掘进机 切割曲线 控制单元 机器人 

学科分类：081901[081901] 0808[工学-自动化类] 0819[工学-海洋工程类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 0820[工学-航空航天类] 0817[工学-轻工类] 0818[工学-交通运输类] 0807[工学-电子信息类] 0815[工学-矿业类] 0827[工学-食品科学与工程类] 0813[工学-化工与制药类] 0802[工学-机械学] 0703[理学-化学类] 0814[工学-地质类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:0253-9993.2007.12.021

馆 藏 号：203640347...