基于H∞的双足机器人关节控制方法研究

作     者：张彤 肖南峰 ZHANG Tong;XIAO Nan-feng

作者机构：华南理工大学计算机科学与工程学院 510230广州广东警官学院计算机系 

出 版 物：《微计算机信息》 (Control & Automation)

年 卷 期：2008年第24卷第26期

页      码：173-174,226页

摘      要：本文利用拉格朗日法建立了双足步行机器人的动力学模型,从中提取出干扰和摄动。通过分析和求解H∞状态反馈控制问题,设计了一个鲁棒控制器,该控制器既能使双足步行机器人控制系统对干扰不敏感,又对摄动保持稳定。得到H∞控制器后,给出了双足步行机器人的全局关节控制系统,并且对双足步行机器人进行了仿真实验,实验结果验证了控制方法的有效性。

主 题 词：双足步行机器人 拉格朗日动力学 H∞控制 关节控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1008-0570.2008.26.071

馆 藏 号：203640571...