基于模糊逼近的非线性多时延系统的自适应跟踪控制

作     者：杜贞斌 宋宜斌 DU Zhen-bin;SONG Yi-bin

作者机构：烟台大学计算机学院山东烟台264005 

基　　金：国家自然科学基金(No.60974028 No.61175086) 山东省自然科学基金(No.ZR2011FQ037) 

出 版 物：《电子学报》 (Acta Electronica Sinica)

年 卷 期：2012年第40卷第5期

页      码：897-900页

摘      要：针对一类多输入多输出非线性多时延系统,提出了基于模糊逼近的自适应跟踪控制方案.该方案构建了基于模糊T-S模型的自适应时延模糊逻辑系统,用来逼近未知非线性时延函数.从而实现了对非线性系统的建模.根据跟踪误差给出了时延模糊逻辑系统的参数自适应律.设计了H∞补偿器来抵消模糊逼近误差和外部扰动.基于Lyapunov稳定性理论,提出的控制方案保证了闭环系统的稳定性并获得了期望的H∞跟踪性能.机械臂的仿真结果表明了该方案的有效性.

主 题 词：多输入多输出 非线性系统 时延 自适应模糊逻辑系统 跟踪控制 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.0372-2112.2012.05.006

馆 藏 号：203642359...