一种模态切换水下机器人设计与模型实验研究

作     者：王志东 窦京 李洋 凌宏杰 曾庆军 睢翔 WANG Zhi-dong;DOU Jing;LI Yang;LING Hong-jie;ZENG Qing-jun;SUI Xiang

作者机构：江苏科技大学船舶与海洋工程学院江苏镇江212003 江苏科技大学电子信息学院江苏镇江212003 

基　　金：江苏省产学研联合创新资金--前瞻性联合研究项目(BY2012181) 

出 版 物：《船舶工程》 (Ship Engineering)

年 卷 期：2015年第37卷第2期

页      码：85-88页

摘      要：针对现有水下机器人模态(航态)单一的不足,完成了一种新型开架式模态切换水下机器人(MC-ROV)的总体设计方案,提出了ROV浮游与爬行模态切换方法,可实现浮游与爬行清污作业的自由切换,完成了ROV样机的装配,并进行了陆上系统测试、水密性测试、整体平衡实验。在此基础上开展了下水试航实验,实现了视频捕获、直航、回转、潜浮等功能,完成了推进系统的推力测试,测试数据为进一步开展MC-ROV操控性能的研究提供了理论参考和试验数据。

主 题 词：MC-ROV 模态切换 系统测试 水下试验 推力测试 

学科分类：081505[081505] 08[工学] 0815[工学-矿业类] 0824[工学-林业工程类] 0814[工学-地质类] 082401[082401] 

D　O　I：10.13788/j.cnki.cbgc.2015.02.085

馆 藏 号：203647989...