形状记忆合金驱动的蛇形机器人建模方法研究

作     者：赵丽娟 姜天阳 Zhao Lijuan;Jiang Tianyang

作者机构：辽宁工程技术大学机械工程学院辽宁阜新123000 辽宁工程技术大学研究生学院辽宁阜新123000 

基　　金：辽宁工程技术大学博士基金项目 "一种蛇形机器人"已获国家发明专利 专利号:ZL02109369.5 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2008年第32卷第6期

页      码：30-33页

摘      要：针对仿蛇形机器人关节多、模型复杂等特点,采用CATIA和***软件对蛇形机器人进行了从样机模型建立到运动学仿真与分析等一系列研究;并根据STEP5函数具有一阶与二阶导数连续、较高的逼近程度等特性验证了蛇形机器人前后移动和左右转弯步态可行性;找到了一种在ADAMS环境下求解机器人运动的方法,简化了理论计算,提高了设计效率。

主 题 词：形状记忆合金 蛇形机器人 运动学仿真 虚拟样机 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 080502[080502] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-2539.2008.06.010

馆 藏 号：203648981...