一种差速驱动机器人路径控制方法

作     者：魏娟 WEI Juan

作者机构：西安科技大学机械工程学院陕西西安710054 

基　　金：国家自然科学基金项目(50674075) 陕西省自然科学基金项目(2007E212) 陕西省教育厅专项科研计划项目(07JK320) 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2008年第30卷第10期

页      码：80-82页

摘      要：文章介绍了目前移动机器人中广泛采用的差速驱动方式的结构和原理,并对其运动学进行了分析,设计了基于8051F的差速驱动机器人控制系统,使其具有位姿检测、直线运动、圆弧运动、障碍物检测等功能。系统通过控制机器人的线速度和姿态角的变化率,实现机器人以直线和圆弧的方式从任意位姿到达另一位姿。

主 题 词：差速驱动 移动机器人 路径控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2008.10.023

馆 藏 号：203648987...