偶数、李代数方法在机构运动学逆解中的应用(I)

作     者：郝矿荣 宁袆 田勇 

作者机构：郑州工程学院机电工程系河南郑州450052 郑州工业高等专科学校机器人研究所河南郑州450052 

基　　金：教育部留学回国科研基金项目 国家 863计划支持项目 (863 - 2 - 4 - 1 - 1 7) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2001年第18卷第12期

页      码：21-23页

摘      要：主要目的是探讨三个位移积的特性。众所周知 ,一般意义上的欧拉角 (Euler)和布里安特 (Briant)角通常用来描述机器人的旋转运动。然而 ,对于三个任意位移的积 :R =R1R2 R3 研究较少。应用李代数方法证明了 ,任一位移R可以分解成三个位移的积的形式 ;并且给出了其逆解的解析解 ,这一结果为解决更复杂的运动学逆问题打下了基础。

主 题 词：机构 李代数 逆解 运动学 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2354.2001.12.008

馆 藏 号：203648997...