绳驱动介入式主动导管的建模与仿真

作     者：张健 陈柏 王卫东 陈笋 ZHANG Jian;CHEN Bai;WANG Wei-dong;CHEN Sun

作者机构：南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 上海交通大学医学院附属新华医院上海200092 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51075209) 上海市科委基金资助项目(08411960700) 南京航空航天大学基本科研业务费专项科研资助项目(NS2010119) 江苏省数字化制造技术重点实验室开放基金项目(HGBML-0907) 南京航空航天大学研究生创新基地(实验室)开放基金资助项目 

出 版 物：《中国制造业信息化（学术版）》 (Manufacturing Information Engineering of China)

年 卷 期：2012年第41卷第11期

页      码：51-54,57页

摘      要：针对现有介入导管能动性差、操作困难、盲区多的问题,提出了一种动力外置的绳驱动主动弯曲介入导管设计方案。建立了介入式主动导管三维实体模型,利用D-H参数法和几何分析方法建立了主动头端正反运动学数学模型,并基于Mathematica软件对主动导管进行了仿真分析。仿真分析结果表明了所建立数学模型的合理性与普适性。

主 题 词：介入式主动导管 绳驱动 D—H参数法 运动学 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 081202[081202] 0812[工学-测绘类] 

馆 藏 号：203649010...