具有黏附方向性及自适应性的仿生湿吸足垫研究

作     者：黎明和 何斌 秦海燕 周艳敏 陆汉雄 岳继光 

作者机构：同济大学控制科学与工程系上海201804 

基　　金：国家自然科学基金(50405045 61040056) 上海市基础研究重点项目(09JC1414600) 国家高技术研究发展计划(2007AA04Z253)资助项目 

出 版 物：《科学通报》 (Chinese Science Bulletin)

年 卷 期：2011年第56卷第7期

页      码：529-535页

摘      要：以竹节虫的光滑足垫为仿生原型,提出一种用于爬壁机器人的新型黏附足垫,内部具有倾斜的仿纤维结构,表面有花纹微结构,基于湿吸机理产生黏附力.首先对湿吸模型进行讨论,在此基础上对足垫结构进行设计;然后对足垫的黏附方向性及自适应性进行深入分析;最后基于亲水性、黏弹性较强的热塑性弹性体(TPE)材料制备足垫.实验结果表明,提出的足垫具有较好的湿吸特性,在薄水膜介导下,法向黏附力约为0.65N,摩擦力约为3N,足垫表现出良好的黏附方向性及负载自适应性.

主 题 词：湿吸附 足垫 仿生黏附材料 爬壁机器人 黏附方向性 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.1360/csb2011-56-7-529

馆 藏 号：203649153...