排爆机器人双目立体视觉系统的研究和开发

作     者：范路桥 蒋梁中 汪伟 姚锡凡 何春彬 FAN Luqiao;JIANG Liangzhong;WANG Wei;YAO Xifan;HE Chunbin

作者机构：华南理工大学排爆机器人研究室 

基　　金：广东省科技计划资助项目(2004A10403006) 广东省自然科学基金资助项目(04010589) 华南理工大学高水平大学建设资助项目(B01-D7041010) 

出 版 物：《计算机工程》 (Computer Engineering)

年 卷 期：2007年第33卷第7期

页      码：207-209页

摘      要：为了辅助公安人员更好地完成排爆工作,设计和开发了一个带双目立体视觉系统的排爆机器人。该视觉系统使用Matlab7.0和机器视觉软件EVision的EasyMatch库进行开发,能实时捕获排爆机器人周围的图像信息、进行摄像机标定、图像预处理、立体图像匹配、求取可疑目标物的特征点的立体坐标,并把图像实时显示在控制台,控制排爆机器人准确地抓取可疑目标物。该机器人视觉系统成功地抓取实验,表明了它在精度上能够满足排爆机器人的项目要求。

主 题 词：排爆机器人 计算机视觉 摄像机标定 特征匹配 三维重建 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-3428.2007.07.074

馆 藏 号：203655575...