形状记忆合金驱动仿生吸盘的设计、建模与实验

作     者：胡冰山 王立文 付庄 赵言正 HU Bing-shan~1,WANG Li-wen~2,FU Zhuang~1,ZHAO Yan-zheng~1(1.Research Institute of Robotics,Shanghai Jiaotong University,Shanghai 200240,China;2.Aviation Special Ground Equipment Research Base,Civil Aviation University of China,Tianjin 300300,China)

作者机构：上海交通大学机器人研究所上海200240 中国民航大学地面特种设备研究基地天津300300 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60675052) 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：2009年第43卷第11期

页      码：1698-1702页

摘      要：为了克服现有爬壁机器人负压吸附装置不易微小型化的缺点,在归纳生物负压吸附器官结构特点的基础上,采用新型功能材料形状记忆合金(SMA)作为驱动器设计了一种仿生吸盘.基于SMA材料本构关系、弹性板变形理论和理想气体状态方程,建立了该吸盘的负压产生模型,并用Matlab/Simulink对负压产生过程进行了仿真分析.结果表明,在SMA驱动电流为4.75 A时,吸盘内的稳态负压可达14 kPa,并且该吸盘体积小、无噪声,可作为微型爬壁机器人吸附装置.

主 题 词：形状记忆合金 仿生 吸盘 爬壁机器人 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.16183/j.cnki.jsjtu.2009.11.005

馆 藏 号：203656581...