模糊滑模控制在AUV控制中的应用

作     者：夏庆锋 刘健 XIA Qing-feng;LIU Jian

作者机构：机器人学国家重点实验室中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110016 中国科学院研究生院北京100049 

基　　金：基金申请人:刘健 项目名称:用于水下运载器的小型低功耗惯性导航系统试验方法研究 基金颁发部门:国家863计划(2006AA09Z204-01) 

出 版 物：《微计算机信息》 (Control & Automation)

年 卷 期：2010年第26卷第10期

页      码：26-28页

摘      要：本文针对自治水下机器人(AUV)的控制特点,建立了AUV水平面动力学的数学模型,将模糊逻辑引入到了滑模控制器的设计中,通过模糊控制规律直接设计滑模控制量,并运用计算机仿真手段进行了验证,仿真结果验证了该控制方法具有很好的控制性能,有效地消除了滑模控制的抖振,对外部扰动具有较强的鲁棒性,而且具有良好的响应特性。

主 题 词：自治水下机器人 模糊控制 滑模控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-6835.2010.10.012

馆 藏 号：203656710...