结合机器视觉的采摘机械手的定位仿真研究

作     者：熊俊涛 邹湘军 邹海鑫 陈荫乐 卢俊 XIONG Juntao;ZOU Xiangjun;ZOU Haixin;CHEN Yinle;LU Jun

作者机构：华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室广州510642 华南农业大学信息学院信息工程系广州510642 

基　　金：国家自然科学基金(No.50775079) 国家高技术研究发展计划(863)(No.2006AA10Z235) 广东省自然科学基金(No.925106420100009 No.07006692 No.05006661 No.9151064201000030) 教育部博士点基金(No.200805640009) 华南农业大学校长基金资助项目(No.2009K042)~~ 

出 版 物：《计算机工程与应用》 (Computer Engineering and Applications)

年 卷 期：2011年第47卷第24期

页      码：139-142页

摘      要：对水果采摘机械手空间定位机理进行了研究,分析了双目立体视觉系统的定位误差并建立视觉误差补偿机制,利用虚拟机械手开发软件和CCD视觉硬件构建了仿真系统,通过双目立体视觉获取空间位置数据映射到虚拟环境下引导机械手进行模拟采摘。该系统利用多领域知识融合实现了采摘机构与视觉关联精确定位的仿真,能有效地指导实际作业环境中采摘机械手精确定位的优化设计。

主 题 词：双目立体视觉 误差补偿 采摘机械手 仿真系统 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3778/j.issn.1002-8331.2011.24.039

馆 藏 号：203657294...