契贝谢夫四连杆机构的优化设计与应用

作     者：肖晓萍 李自胜 XIAO Xiao-ping;LI Zi-sheng

作者机构：西南科技大学工程技术中心绵阳621010 西南科技大学制造科学与工程学院绵阳621010 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(10876034) 四川省教育厅资助项目(07za176) 西南科技大学重点资助项目(08zx1102) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2011年第9期

页      码：63-65页

摘      要：优化了契贝谢夫平面四杆机构。首先,利用解析法,建立了契贝谢夫平面四杆机构的数学模型,通过对机构理想的运动曲线的分析,确定了约束方程和目标函数。其次,使用Adams软件中参数化设计与分析方法优化了杆件的长度,得到了较好的运动轨迹。最后,将此机构应用到一自由度轮腿式行走机器人的设计,其仿真实验表明,此机器人在行走的过程具有较好的稳定性。该机构能够为研究低功耗、低成本、易控制的腿式行走机器人提供设计依据,方法实用可行。

主 题 词：契贝谢夫四杆机构 优化设计 腿式机器人 Adams 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2011.09.024

馆 藏 号：203657336...