基于虚拟领航者的多艘船舶协调路径跟踪控制

作     者：付明玉 焦建芳 张爱华 

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：国家高技术船舶科研项目(GJCB09001) 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2013年第41卷第2期

页      码：102-108页

摘      要：针对多艘船舶的协调路径跟踪问题,提出了基于虚拟领航者的分布式协调策略.该策略假定一个虚拟体作为领航者,每艘船与该领航者的相对位置作为闭环系统的反馈信息,通过对每艘船进行控制器设计,使多船形成一定的队形,实现协调路径跟踪.同时引入自适应反步法来设计每艘船的控制器,以抵消海流的干扰,增强系统的鲁棒性,并用李雅普诺夫理论证明了所设计控制器的稳定性.最后通过仿真验证了所提出的协调策略和控制方法的有效性.

主 题 词：水面舰船 虚拟领航者 协调控制 路径跟踪 反步法 

学科分类：0810[工学-土木类] 0711[理学-心理学类] 0808[工学-自动化类] 07[理学] 08[工学] 082402[082402] 0824[工学-林业工程类] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.13245/j.hust.2013.02.018

馆 藏 号：203658075...