基于EtherCAT的机器人控制总线方案研究

作     者：刘冬 闵华松 杨杰 LIU Dong;MIN Hua-song;YANG Jie

作者机构：武汉科技大学冶金自动化及检测技术教育部工程研究中心湖北武汉430081 

基　　金：科技部863重点基金项目“机器人模块化功能部件产业化”(2009AA043901) 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2013年第34卷第4期

页      码：1238-1243页

摘      要：针对当前机器人网络化控制对通信带宽、响应速度、实时性等方面的更高要求,提出了基于EtherCAT的机器人控制总线解决方案。通过分析机器人控制的需求和EtherCAT的特点,采用线性拓扑结构来构建研究平台。从站采用STM32和COMX模块设计伺服控制器;主站采用Linux系统和RTAI模块构建支撑平台,并移植EtherCAT协议栈SO-EM,结合网络控制模型来实现机器人伺服节点的分布式控制。通过实验验证了方案的可行性,并分析了总线的延时组成。

主 题 词：机器人 控制总线 实时以太网 嵌入式从站 数据周期 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-7024.2013.04.020

馆 藏 号：203658138...