柔性月壤取样器振动频率的窄带扫频模糊自适应控制

作     者：卢伟 凌云 宋爱国 丁为民 曾洪 谷士鹏 

作者机构：南京农业大学工学院/江苏省现代设施农业技术与装备工程实验室江苏南京210031 东南大学仪器科学与工程学院/江苏省远程测控重点实验室江苏南京210096 

基　　金：教育部国防基础研究资助项目(GF708006) 教育部重大创新工程培育资金项目(708045) 

出 版 物：《南京农业大学学报》 (Journal of Nanjing Agricultural University)

年 卷 期：2013年第36卷第4期

页      码：133-140页

摘      要：针对目前月球车车载取样器体积、质量和功耗都较大的问题,设计了新颖的小型柔性月壤取样器,建立了"取样头-月壤"共振破碎系统并进行了非线性动力学分析,得到取样器在共振状态时最利于钻进的结论。针对取样头钻进时动力学模型是时变、非线性系统,提出并通过仿真验证了基于滑动最小二乘法进行共振频率模型参数动态辨识的窄带扫频模糊自适应控制系统的有效性。模拟月壤中的取样试验结果表明,该算法与无振动相比,钻进深度、钻进效率及抛丢样品效率分别提高55.7%、40%和60.4%。

主 题 词：柔性机器人 月球探测 取样器 动力学 自适应控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

馆 藏 号：203658276...