基于隐式增量动态逆的水下运载器出水姿态控制

作     者：白瑜亮 崔乃刚 郭继峰 许江涛 BAI Yu-liang;CUI Nai-gang;GUO Ji-feng;XU Jian-gtao

作者机构：哈尔滨工业大学航天工程系黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学航天工程系黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：中国博士后科学基金项目(20110491028) 中央高校基本科研业务费重点支持研究项目(HEUCFZ1126) 

出 版 物：《兵工学报》 (Acta Armamentarii)

年 卷 期：2013年第34卷第7期

页      码：922-928页

摘      要：显式动态逆控制直接利用非线性对消来实现对系统的精确线性化,但由于实际模型存在不确定性因而会造成在对消过程中存在逆误差,使得控制的鲁棒性难以保证。在解决水下运载器出水运动问题中,由于存在较强的不确定性,显式动态逆控制无法消除逆误差的影响。出水过程中水动力变化剧烈同时海浪强烈作用,因此需要对姿态控制问题进行着重研究。在仿射形式的水下运载器出水运动数学模型基础上,推导并得到了隐式增量形式的动态逆控制律,利用层叠结构思想将系统划分为慢快两个回路。在时标分离的慢快回路基础上,引入状态变化率反馈,设计了不依赖精确数学模型的隐式增量控制律,提高了控制的鲁棒性。基于隐式动态逆相应的控制算法,考虑海浪作用、水动力参数摄动以及测量噪声的影响下,对水下运载器出水姿态进行跟踪控制,验证了控制律的有效性和合理性。

主 题 词：控制理论 水下运载器 逆误差 隐式增量动态逆控制 层叠结构 出水姿态 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-1093.2013.07.020

馆 藏 号：203658313...