移动机器人模糊滑模轨迹跟踪控制

作     者：张显伟 吴忠伟 张凤海 刘克平 ZHANG Xian-wei;WU Zhong-wei;ZHANG Feng-hai;LIU Ke-ping

作者机构：中水东北勘测设计研究有限责任公司机电设计处吉林长春130021 长春工业大学电气与电子工程学院吉林长春130012 

基　　金：吉林省自然科学基金资助项目(20101505) 

出 版 物：《长春工业大学学报》 (Journal of Changchun University of Technology)

年 卷 期：2013年第34卷第4期

页      码：373-378页

摘      要：基于反演(Backstepping)思想设计了滑模变结构切换函数,研究了趋近律控制设计方法中趋近律参数之间的定性关系,利用Lyapunov函数证明了系统的稳定性。仿真结果证明,文中所提出的控制策略不但能使机器人有效地跟踪任意期望轨迹,而且大大地抑制了滑模控制中的抖动现象,验证了该方法的可行性和有效性。

主 题 词：移动机器人 模糊控制 滑模控制 轨迹跟踪 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.15923/j.cnki.cn22-1382/t.2013.04.008

馆 藏 号：203658355...