基于四轴飞行器的双闭环PID控制

作     者：陆伟男 蔡启仲 李刚 郑力 LU Wei-nan;CAI Qi-zhong;LI Gang;ZHENG Li

作者机构：广西科技大学电气与信息工程学院柳州545006 

出 版 物：《科学技术与工程》 (Science Technology and Engineering)

年 卷 期：2014年第22卷第33期

页      码：127-131页

摘      要：针对传统单闭环PID控制四轴飞行器存在的问题,设计并实现了一种双闭环PID控制算法。在姿态PID控制中,角度作为外环,角速度作为内环,运用姿态解算计算出欧拉角,作为姿态PID反馈量,进行姿态双闭环PID控制;在高度PID控制中,高度作为外环,z轴加速度作为内环,运用气压传感器采集的大气压值计算出高度,作为高度PID反馈量,进行高度双闭环PID控制。由于油门存在非线性问题,因此运用Matlab对油门转速曲线进行补偿,使输出的油门值近似线性化。飞行实验结果表明,四轴飞行器运用双闭环PID控制不仅反应快、超调量小,而且能够在室外稳定地飞行。

主 题 词：双闭环PID控制 姿态解算 气压传感器 油门补偿 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-1815.2014.33.023

馆 藏 号：203658958...