环锭纺接头机器人结构研究与动力学分析

作     者：唐火红 周琼 冯宝林 赵世标 TANG Huo-hong;ZHOU Qiong;FENG Bao-lin;ZHAO Shi-biao

作者机构：合肥工业大学机械与汽车工程学院安徽合肥230009 中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所江苏常州213164 中国科学技术大学工程科学学院安徽合肥230026 

基　　金：国家自然科学基金(51275505) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2016年第1期

页      码：47-49,53页

摘      要：针对当前环锭纺纱机断纱率高、人工接头劳动强度大的现状,开发了一套适用于环锭纺纱机的自动接头机器人。采用牛顿-欧拉方法建立了机器人的动力学方程,并运用MATLAB编程方法和ADAMS动力学仿真功能分别求解出关节驱动力矩,通过两者结果对比,验证了理论推导的正确性。应用ADAMS参数化设计功能求解出关节力矩峰值,为电机选型提供了精确的参数依据。最后以机器人样机做PTP运动为例,对机器人动力学性能进行测试,实验数据与仿真结果吻合,验证了整机设计方法的可行性。该机器人的研发突破了环锭纺纱机无法实现接头自动化的瓶颈。

主 题 词：环锭纺 自动接头 机器人 本体设计 ADAMS 动力学 电机选型 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2016.01.013

馆 藏 号：203659410...