纵轴式掘进机截割轨迹规划及边界控制方法研究

作     者：王苏彧 田劼 吴淼 Wang Suyu;Tian Jie;Wu Miao

作者机构：中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院北京100083 

基　　金：国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2014CB046306) 

出 版 物：《煤炭科学技术》 (Coal Science and Technology)

年 卷 期：2016年第44卷第4期

页      码：89-94,118页

摘      要：为实现无人化掘进装备自主作业、完成既定任务,开展了截割轨迹规划及边界控制方法研究。通过分析煤岩硬度与截割臂摆速、截割电动机转速之间的数学关系模型,提出了基于多传感器参数判断的煤岩硬度环境信息描述方法;采用栅格法对环境模型进行建模,构建了栅格地图;针对截割的扫底、自动截割及自动扩帮3个过程,分别规划了截割轨迹;并提出边界控制方法,对规划后的轨迹进行精准自动控制。研究结果表明:提出的截割轨迹规划方法,可使截割头从任意起点躲避夹矸所在位置截割完整个断面,经过试验验证,设计的边界控制方法控制精度较高,可保证巷道边界成形质量,为实现整条巷道的自主定向掘进提供了重要技术基础。

主 题 词：截割轨迹规划 夹矸判定 栅格地图 边界控制 无人化掘进 

学科分类：081901[081901] 0819[工学-海洋工程类] 08[工学] 

D　O　I：10.13199/j.cnki.cst.2016.04.018

馆 藏 号：203659505...