多段式自动泊车路径规划及其关键技术

作     者：钱立军 胡伟龙 刘庆 吴冰 QIAN Li-jun;HU Wei-long;LIU Qing;WU Bing

作者机构：合肥工业大学机械与汽车工程学院合肥230009 安徽江淮汽车集团有限公司博士后科研工作站合肥230601 泰安航天特种车有限公司项目管理部泰安271000 

基　　金：工信部电子信息产业发展基金项目(工信部财453号) 

出 版 物：《吉林大学学报（工学版）》 (Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition)

年 卷 期：2016年第46卷第3期

页      码：785-791页

摘      要：为了设计一种在泊车过程中较连贯且计算量少的泊车路径,提出了泊车过程中方向盘匀速转动的策略。首先推导出车辆低速行驶时,匀速转动方向盘时后轴中心点的运动轨迹。然后将泊车过程分为5个阶段,按照避障条件求解出最优化的路径参数。设计了基于PID闭环反馈的车速控制系统,并通过试验得出实际车速对预期车速的跟踪效果良好的结论。通过泊车控制器模拟出EPS控制器需要的转矩传感器信号,设计了方向盘转速控制系统,利用系统辨识的方法得到转矩与转速的关系,并通过试验发现辨识得到的转矩与实际转矩的拟合度在96%以上。通过比较五段式泊车和两段式泊车过程中的车速、转角、油门控制量、刹车控制量随时间的变化关系,可以看出五段式泊车过程更加连贯。

主 题 词：交通运输系统工程 自动泊车 路径规划 车速控制 方向盘转速控制 

学科分类：082304[082304] 08[工学] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.13229/j.cnki.jdxbgxb201603016

馆 藏 号：203659541...